function S=Sq(q)
% The matrix S(q) defined in (13.11c)
q0=q(1);   q1=q(2);   q2=q(3);   q3=q(4);
S=[-q1 -q2 -q3;
    q0 -q3  q2;
    q3  q0 -q1;
    -q2  q1  q0];
end